近年來，無人機(jī)在大型測量項(xiàng)目中的應(yīng)用顯著增加。這種成功的一個(gè)原因是基于mems的GNSS/INS系統(tǒng)已經(jīng)可用，適合無人機(jī)任務(wù)的嚴(yán)格重量和功率預(yù)算降低成本。這些GNSS/INS系統(tǒng)需要強(qiáng)大，需要提供可靠和準(zhǔn)確的結(jié)果，實(shí)時(shí)或后處理，以限制人工修正，避免重新做調(diào)查。在本文中，我們介紹了Septentrio新的RTK/INS解決方案，專門為無人機(jī)調(diào)查和檢測應(yīng)用開發(fā)。在與一家調(diào)查無人機(jī)制造商合作，RTK/INS系統(tǒng)的性能在一架無人機(jī)上進(jìn)行評估測量應(yīng)用的典型環(huán)境。將RTK/INS系統(tǒng)的性能與其他商用系統(tǒng)進(jìn)行了比較基于mems的GNSS/INS系統(tǒng)。系統(tǒng)一起安裝在一架大型X8八旋翼無人機(jī)(28公斤)上。所有系統(tǒng)都使用雙天線GNSS接收器并共享同樣的兩個(gè)天線，間隔兩米基線，用于GNSS姿態(tài)。GNSS姿態(tài)將信息添加到基于MEMS的INS濾波器中，這對于多架直升機(jī)來說可以提高低動(dòng)態(tài)(例如懸停，直線飛行和水平飛行)的姿態(tài)精度。提高了啟動(dòng)時(shí)的可靠性。安裝在無人機(jī)下的高級激光雷達(dá)提供面向應(yīng)用的間接參考。收集到的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)機(jī)載無人機(jī)與每個(gè)GNSS/INS系統(tǒng)在測試中生成的位置和姿態(tài)解決方案進(jìn)行地理參考激光雷達(dá)點(diǎn)云。此外，數(shù)據(jù)是通過安裝在地面上的相同激光雷達(dá)收集的。這提供了毫米精度已知結(jié)構(gòu)的地理參考模型。每個(gè)GNSS/INS解決方案的性能可以通過比較精度來評估無人機(jī)點(diǎn)云與地面點(diǎn)云在這些特征上的對比。因?yàn)槭褂昧讼嗤募す饫走_(dá)數(shù)據(jù)對于每個(gè)GNSS/INS系統(tǒng)，這作為一個(gè)獨(dú)立的參考，以確定每個(gè)系統(tǒng)的最終地理參考精度系統(tǒng)的。

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