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RAIM+:接收機自主完整性監(jiān)測

接收機自主完整性監(jiān)測(RAIM+)由所有層級的接收機故障檢測機制組成，包括測量值生成、質量控制和導航算法。通常由高空多路徑或活動電離層造成的錯誤測量值，在檢測到時將從解算中去除。通過仔細評估所有觀測值和誤差源的統(tǒng)計特征，使RAIM成為可能。這些統(tǒng)計特征根據(jù)動態(tài)情況和環(huán)境，尤其是車速、多路徑密度、大氣條件、信號強度等進行調整。接收機通過幾種統(tǒng)計試驗核對測量值的內在一致性。如果出現(xiàn)錯誤，則發(fā)出警報，而且接收機還嘗試修復解算，或者切換至另一種定位模式。決策算法根據(jù)廣泛試驗和各種環(huán)境下的用戶經驗仔細協(xié)調。測試嚴格度通過SetRAIMlevels指令額外優(yōu)化，以滿足特定的用戶應用需求。

                            Septentrio技術RAIM+接收機自主完整性監(jiān)控

上圖介紹了一個模擬案例，說明RAIM是如何工作的。圖中表示的是多路徑程度相對較高的現(xiàn)場靜態(tài)測試的實際RTK固定解的高度偏差。在歷元494000，一個時間線性偏差人為添加到GPSPRN19的L1相位測量。藍色曲線對應于RAIM停用情況下的解算：偏差造成重大失真。紅色曲線表示的是由RAIM修復的解算：高度偏差始終在名義誤差范圍內，不會注意到偏差的影響。

摘錄自：https://www.septentrio.com/zh-hans/raim-jieshoujizizhuwanzhengxingjiance