多旋翼飛行器中單天線 INS 對(duì)準(zhǔn)的新方法可縮短應(yīng)用時(shí)間

GNSS/INS集成系統(tǒng)在無(wú)人機(jī)導(dǎo)航中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。減小尺寸和重量輕，單天線GNSS通常在許多無(wú)人機(jī)應(yīng)用中是有利的。為了達(dá)到最佳精度，系統(tǒng)應(yīng)該是正確地初始化。然而，單天線GNSS/INS系統(tǒng)不能直接測(cè)量無(wú)人機(jī)的初始航向附加傳感器，如磁力計(jì)或陀螺羅盤。地面航向計(jì)算對(duì)于像運(yùn)動(dòng)方向與車身軸線不一致的多轉(zhuǎn)子。本文提出了一種新的實(shí)時(shí)方法基于單天線GNSS和MEMS IMU的多旋翼初始姿態(tài)估計(jì)。的捷聯(lián)導(dǎo)航器數(shù)組隨機(jī)初始航向在環(huán)境中展開(kāi)，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的充分運(yùn)動(dòng)后，最適合的航海家是并利用其姿態(tài)狀態(tài)初始化GNSS/INS融合濾波器。這種方法提供了精確的初始姿態(tài)由于小型無(wú)人機(jī)的操作時(shí)間有限，這一點(diǎn)非常重要。此外，建議該方法不需要在無(wú)人機(jī)啟動(dòng)時(shí)由用戶執(zhí)行復(fù)雜的過(guò)程，即在此過(guò)程中進(jìn)行任何動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)對(duì)準(zhǔn)階段足以達(dá)到適當(dāng)?shù)暮较蚓?。由于這是一個(gè)純粹的算法方法，它不需要任何額外的傳感器。

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