杠桿是 IMU 參考點和主 GNSS 天線參考點 (ARP) 之間的矢量。
在此設置中，我們將使用默認天線設置，其中天線基線與縱軸之間的角度為 0，并且主天線安裝在后面。IMU 參考點清楚地標記在接收器的頂部面板上。
對于大多數(shù)天線，ARP 位于天線底部的中心位置，您可以參考 GNSS 天線的數(shù)據(jù)表了解確切位置。當您想要接收器本身以外的另一個點的位置時，您可能需要接收器提供用戶定義的興趣點的位置。在這種特定情況下，我們將使用安裝在該機器人上的左側(cè)激光雷達作為興趣點。該方法將在視頻中進一步討論。

杠桿臂測量是在車輛參考系中完成的。在今天的設置中，我們將使用機器人作為車輛參考系，并且接收器 IMU 參考系已進行補償，以確保 IMU 參考系和車輛參考系對齊。
您可以根據(jù)所需的精度使用卷尺或全站儀。X 方向上從 ARP 到 IMU 參考點的杠桿臂為 -22 cm，該值為負值，因為它是在與 IMU 參考點上標記方向相反的方向上測量的，在 Y 軸上是 2.5 cm，即正值是在與 IMU 參考點上標記方向相同的方向、Z 方向 2cm 處測量的。Z 軸上的正方向向下，因為我們的 ARP 低于我們的 IMU 參考點，該值為正。正如 IMU 參考點上標記的那樣，IMU 位于標記點下方 1.7 厘米，因此您需要相應地減去或添加該值。在本例中，我們從測量的距離中減去該值。 

測量杠桿臂后，轉(zhuǎn)到網(wǎng)絡用戶界面，選擇 GNSS/INS 并單擊外部傳感器，向下滾動以找到標記為從 IMU 參考點到 ARP 的杠桿臂的框。分別鍵入之前測量的 X、Y、Z 坐標值，然后單擊“確定”。現(xiàn)在，GNSS/INS 解決方案將參考 IMU 參考點。

我們的例子中感興趣的點是用紅點標記的點。您需要從 IMU 參考點測量 X、Y、Z 坐標，并將它們鍵入此框中。輸入這些后，您將收到所選點的數(shù)據(jù)和位置。

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