為了在飛行過(guò)程中實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)精確的 RTK 定位，可以通過(guò)任務(wù)規(guī)劃器和 Pixhawk 4 將來(lái)自地面基站的 RTCM 校正轉(zhuǎn)發(fā)到 AsteRx OEM 接收器。目前，Septentrio 提供不同的不同接收器：AsteRx-m3、 AsteRx-m3 Pro+、AsteRx-i3 S Pro+、AsteRx-i3 D Pro 和 AsteRx-i3 D Pro+。Pixhawk 4 可以通過(guò)串行 (USB/COM)、IP 或 NTRIP 接收校正。
 

• RTCM 校正流可供計(jì)算機(jī)上的 Mission Planner（基站或 NTRIP）使用

• Pixhawk 4 和 AsteRx 接收器已設(shè)置并正在通信

要從基站接收校正，請(qǐng)轉(zhuǎn)至初始設(shè)置 > RTK/GPS 注入，然后選擇接收校正的選項(xiàng)。可以通過(guò) COM 端口、TCP、UDP 或 NTRIP 接收更正，如圖 1 所示。
 

1. 串口/USB：

選擇基站的COM口和合適的波特率，然后單擊“連接”，如圖2所示。

1. 非旅行：

選擇 NTRIP，然后選擇連接。按此格式輸入 URL：

用戶(hù)：pw@主機(jī)名：端口/掛載點(diǎn)  

1. TCP/UDP：

選擇 UDP 或 TCP 客戶(hù)端，然后單擊連接。
在遠(yuǎn)程主機(jī)對(duì)話框中輸入基站的主機(jī)名或IP地址，然后單擊“確定”。在遠(yuǎn)程端口對(duì)話框中輸入端口號(hào)，然后單擊“確定”。

下面的示例演示了從 Mission Planner 到 Altus NR3 基站上的 IPS 端口的連接，該基站通過(guò) WiFi 連接到筆記本電腦。如果一切設(shè)置正確，傳入的 GNSS 校正應(yīng)該可見(jiàn)，如圖 4 所示。

成功設(shè)置連接流后，請(qǐng)確保 GPS_INJECT_TO 參數(shù)設(shè)置正確。它的值可以設(shè)置為 127 以將校正發(fā)送到兩個(gè) GPS 連接，如果校正應(yīng)僅發(fā)送到第二個(gè) GPS，則設(shè)置為 1；如果校正應(yīng)僅發(fā)送到第一個(gè) GPS，則設(shè)置為 0。單擊 Write params（如圖 5 所示）進(jìn)行確認(rèn)。

最后，在 Mission Planner 中，驗(yàn)證 GPS 狀態(tài)是否更改為 rtk Fix，如圖 6 所示。

圖 6：成功注入基準(zhǔn)校正后的 RTK FIX 位置

https://customersupport.septentrio.com/s/article/How-to-inject-RTK-Corrections-into-an-AsteRx-OEM-receiver-via-Mission-Planner