問題解答

如何使用 Pixhawk 標(biāo)準(zhǔn)板將最新的 Septentrio GNSS 接收器與 Ardupilot 集成？

下面的視頻介紹了如何利用 Ardupilot 自動(dòng)駕駛儀集成 Septentrio (OEM) 接收器和 Pixhawk 標(biāo)準(zhǔn)板。此外，下面詳細(xì)介紹了一套全面的說明：

在本文中，我們將使用 Pixhawk 4 板，但值得注意的是，兼容性擴(kuò)展到所有其他 Pixhawk 標(biāo)準(zhǔn)板。該設(shè)置是在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境中完成的，使用安裝在 RIB 上的 AsteRx-m3 Pro+ 接收器，而不是將其安裝在實(shí)際的 UAS（無人機(jī)系統(tǒng)）上。

集成需要以下材料：

Windows 筆記本電腦/個(gè)人電腦
AsteRx GNSS OEM 接收器
肋骨
帶有最新 Ardupilot 固件的 Pixhawk 4
CBL_UAS_44 針至自動(dòng)駕駛儀電纜 (Septentrio PN 215947)
安裝在任何筆記本電腦/PC 上的最新任務(wù)規(guī)劃器版本
雙頻 GNSS 天線
與 MMCX 連接器連接的適配器和電纜
2 * 微型 USB 數(shù)據(jù)線

首先，您需要確保接收器的供電電壓至少為 3.3V。為此，您可以使用微型 USB 連接器或 44 針電纜上的開放式電源（標(biāo)記為“PWR & GND”）。將一根或兩根 GNSS 天線連接到 AsteRx-m3 Pro+ 板上的外部天線端口，如圖 1 所示。

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圖 1：外部天線端口

現(xiàn)在將 44 針電纜連接到 RIB 上的 44 針連接器，并將 6 針 JST GH 連接器連接到 Pixhawk 4 上的 UART 和 I2C B 端口，如圖 2 所示。

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圖 2：RIB 上的 AsteRx-m3 Pro+ 板和 Pixhawk 4 通過電纜連接

在 Windows 筆記本電腦/PC 上，從Ardupilot 網(wǎng)站下載并安裝 Mission Planner 。Pixhawk 4 的驅(qū)動(dòng)程序?qū)⑴c Mission Planner 軟件一起安裝。使用 Micro-USB 電纜將 Pixhawk 4 連接到筆記本電腦/PC，它應(yīng)該會(huì)自動(dòng)檢測設(shè)備。您可以通過進(jìn)入設(shè)置并根據(jù)您的車輛/無人機(jī)選擇正確的固件來安裝官方固件。目前官方 ArduPilot 軟件支持 PVT SBF 模塊。如果您也有興趣使用接收器的 GNSS 姿態(tài)信息，您可以從Septentrio Github 頁面下載自定義固件。

在 Mission Planner 中，選擇 Pixhawk 4 對應(yīng)的端口（如圖 3 所示），然后單擊“連接”（請注意，不同連接的端口枚舉會(huì)有所不同）。確保波特率與接收器默認(rèn)設(shè)置為 115200 波特率相匹配。

圖 3：在 Mission Planner 中選擇 Pixhawk 4 端口

成功連接到 Pixhawk 4 后，選擇頂部的“CONFIG”選項(xiàng)卡并打開完整參數(shù)列表（圖 4 左側(cè)突出顯示）。現(xiàn)在搜索“GPS_TYPE2”并將其值設(shè)置為10以選擇SBF作為傳入數(shù)據(jù)格式，它將選擇AsteRx-m3 Pro+接收器作為第二個(gè)GPS，如圖4所示。

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圖 4：將輸入數(shù)據(jù)的第二個(gè) GPS 參數(shù)設(shè)置為 SBF

另請確?！癝ERIAL4_BAUD”參數(shù)設(shè)置為 115，并且“SERIAL4_PROTOCOL”配置為 GPS 值 5，如圖 5 所示。

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圖5：設(shè)置串口第二GPS參數(shù)

最后，您還可以通過將“GPS_AUTO_CONFIG”設(shè)置為0來關(guān)閉Ardupilot自動(dòng)配置，如下所示。這是必要的，因?yàn)楫?dāng)前的自動(dòng)配置不適用于此設(shè)置。

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圖 6：通過 Ardupilot 禁用自動(dòng) GPS 配置

應(yīng)用上述所有設(shè)置后，單擊“寫入?yún)?shù)”（位于上圖中屏幕的右側(cè)）將設(shè)置保存到內(nèi)存中。

現(xiàn)在，打開接收器的 webUI（或其他界面）并在 COM2 上定義 AsteRx-m3 Pro(+) 的 SBF 數(shù)據(jù)流，輸出率為 10Hz。在 webUI 中，您可以通過NMEA/SBF Out執(zhí)行此操作，如圖 7 所示。推薦的 SBF 消息為“PVTGeodetic”、“DOP”、“VelCovGeodetic”和“ReceiverStatus”。

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圖 7：在 COM2 上設(shè)置輸出 SBF 流

此后，您可以將當(dāng)前配置保存在接收器的非易失性存儲器中，以確保接收器在電源循環(huán)后不會(huì)丟失其配置。這可以通過轉(zhuǎn)到“管理”>“配置”并將“當(dāng)前”配置復(fù)制到“啟動(dòng)”來完成，如下所示。

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圖 8：將當(dāng)前配置保存在接收器的非易失性存儲器中

現(xiàn)在Pixhawk 4應(yīng)該能夠通過接收器的串行COM2端口接收SBF數(shù)據(jù)。在“飛行數(shù)據(jù)”屏幕上，現(xiàn)在應(yīng)顯示 GPS2 狀態(tài)以及地圖上的位置指示器。在這種情況下，屏幕報(bào)告 3D Fix for GPS2 以指示獨(dú)立解決方案，如圖 9 所示。

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