為了獲得 INS 解,我們需要估計(jì) IMU 的初始狀態(tài)和偏差。這意味著我們需要執(zhí)行一些動(dòng)態(tài)操作來獲得一些加速度和旋轉(zhuǎn)測量值。
為了展示建議的操作,我們將使用 Septentrio 測試車,在車內(nèi)安裝了 AsteRx-i S。開發(fā)套件用于安裝 OEM 板,而 IMU 則剛性安裝在車輛上。
在本例中,IMU 參考點(diǎn)和天線之間的杠桿臂是通過激光測量的。請觀看視頻“如何為 AsteRx-i 設(shè)置杠桿臂”,了解有關(guān)此主題的更多詳細(xì)信息。
為了最佳地初始化 IMU,建議靜止幾秒鐘,然后向前行駛幾秒鐘,最后急轉(zhuǎn)彎。也可以在倒車時(shí)進(jìn)行初始化,但這種情況下,建議行駛時(shí)間較長。盡管如此,整個(gè)過程仍然在幾秒鐘內(nèi)完成。當(dāng)AsteRx-I正確初始化后,INS姿態(tài)和位置將在Web界面的概述頁面中顯示,并且在駕駛時(shí)您可以看到被跟蹤車輛的3D姿態(tài)。
https://customersupport.septentrio.com/s/article/How-to-initialize-the-IMU-of-your-Septentrio-GNSS-INS-solution
電話: 025-85577685
地址:南京市江寧開發(fā)區(qū)誠信大道990號優(yōu)尚天地3棟417室
企業(yè)微信