默認(rèn)情況下，INS/GNSS 集成濾波器假定 IMU 水平、倒置安裝，并且 IMU 外殼上標(biāo)記的 X 軸指向行進(jìn)方向（即車輛前部）。在該配置中，IMU 參考系與車輛參考系對齊。也可以采用默認(rèn)方向以外的方式安裝 IMU。在這種情況下，需要指定方向角（θX、θY、θZ），如圖 1 所示。

圖 2 顯示了四種不同 IMU 方向和相應(yīng)方向角度的示例。