問題解答

設(shè)置和配置 AsteRx-i：補(bǔ)償非默認(rèn)天線方向

在雙天線設(shè)置中，正確配置基于 GNSS 的姿態(tài)對(duì)于實(shí)現(xiàn)最佳 INS/GNSS 集成非常重要。車輛的姿態(tài)可以根據(jù)連接到車輛的兩個(gè)天線之間的基線方向來確定。默認(rèn)情況下，接收器確定姿態(tài)角時(shí)假設(shè)天線兩個(gè) ARP 之間的基線平行于車輛的縱軸。如果情況并非如此，就會(huì)出現(xiàn)態(tài)度偏見。用戶可以在 GNSS/INS > INS/Attitude > Advanced 下的 Web 界面中提供姿態(tài)偏移角值，如圖 1 所示。提供此信息將使接收器在計(jì)算姿態(tài)之前補(bǔ)償偏移，方法是從測(cè)量的姿態(tài)角。

圖 1：補(bǔ)償接收器 WebUI 中的姿態(tài)偏移

在許多情況下，天線基線不會(huì)與車輛的縱向或垂直軸完美對(duì)齊，在這些情況下，提供的姿態(tài)偏移值也可用于補(bǔ)償小的角度偏差。請(qǐng)注意，為了確保解決方案的完整性，不建議與縱軸或其垂線的偏移大于 5°。

天線基線與車輛縱軸之間的角度沿順時(shí)針方向增加對(duì)應(yīng)于航向偏移值的正變化。為了更好地解釋這一點(diǎn)，下面的圖 2 給出了一些可能的設(shè)置示例。所有可能的天線配置的完整概述可以在本文末尾找到。

圖 2：多種天線設(shè)置和相應(yīng)航向偏移的示例。a.) 默認(rèn)設(shè)置，天線基線與縱軸之間的角度為 0，無(wú)需設(shè)置航向偏移。b.) 順時(shí)針方向與縱軸的輕微偏差（5°）通過航向偏移的正增加反映出來。c.) 另一種天線配置，其中天線垂直于縱軸放置。d.) 另一種天線配置，其中天線垂直于縱軸放置，且偏差較小。

上述示例均涉及航向偏移，但天線方向也可以通過垂直偏移來表征。垂直偏移可以通過調(diào)整俯仰偏移來補(bǔ)償。請(qǐng)注意，如果天線沿垂直軸對(duì)齊，這可以解釋為“滾動(dòng)”角。這種情況發(fā)生在兩個(gè)天線 ARP 在車輛參考系中可能不完全相同的高度的情況下。由于俯仰定義為繞車輛 Y 軸的右手旋轉(zhuǎn)，因此主天線安裝位置低于輔助天線（假設(shè)默認(rèn)天線設(shè)置）的情況將導(dǎo)致正俯仰，如圖 2 所示。