1. 測試需求

本次測試主要對(duì)Septentrio GNSS模組（型號(hào)：mosaic-X5）與市場其他常見板卡型號(hào)進(jìn)行定位性能進(jìn)行實(shí)測對(duì)比，主要關(guān)注點(diǎn)為樹木遮擋環(huán)境下動(dòng)態(tài)RTK定位表現(xiàn)及原始數(shù)據(jù)質(zhì)量和可用性。

2. 測試設(shè)備

3. 差分?jǐn)?shù)據(jù)

4. 設(shè)備連接

5. 測試方法及環(huán)境

5.1 板卡配置及連接

1. 設(shè)置各板卡com1輸出10Hz NMEA GGA、GSA、GSV數(shù)據(jù)，使用USB轉(zhuǎn)RS232串口線將各板卡com1與1分16 USB拓展塢連接，USB拓展塢與電腦連接讀取保存各板卡輸出數(shù)據(jù)。

2. 過串口分配器將同一差分?jǐn)?shù)據(jù)分發(fā)給各板卡，以此保證各板卡接收到相同的差分?jǐn)?shù)據(jù)。

3. 使用1分8功分器，保證各板卡使用同一天線所接收的衛(wèi)星信號(hào)。

4. 所有設(shè)備放置于行李箱內(nèi)，天線放置于行李箱頂部（確保穩(wěn)固），行李箱放置在轉(zhuǎn)臺(tái)上。

5. 各板卡開機(jī)并注入差分，5分鐘后開始記錄數(shù)據(jù)并開啟轉(zhuǎn)臺(tái)讓行李箱開始旋轉(zhuǎn)。

6. 因部分板卡不支持同時(shí)輸出原始數(shù)據(jù)和NMEA數(shù)據(jù)，原始數(shù)據(jù)選用以上同環(huán)境同方式進(jìn)行采集。
   

5.2測試場景

6. 測試結(jié)果

6.1 NMEA數(shù)據(jù)分析結(jié)果

測試采集數(shù)據(jù)使用RTKLib/RTKPLOT工具將數(shù)據(jù)進(jìn)行圖形化顯示，方便直觀地查看RTK狀態(tài)下點(diǎn)位置分布情況，因轉(zhuǎn)盤直徑較小，轉(zhuǎn)動(dòng)過程會(huì)有晃動(dòng)因此軌跡不會(huì)是規(guī)則的圓形。

                                                          圖一

                                                          圖二

                                                          圖三

                                                          圖四

                                                          圖五

數(shù)據(jù)分析總結(jié)：

通過數(shù)據(jù)圖形化結(jié)果（圖一）可以看出：

l Septentrio品牌的mosaic-x5c點(diǎn)位置較均勻的分布在45cm范圍內(nèi)，軌跡形狀較規(guī)則。

l X1（圖二）產(chǎn)品點(diǎn)位置呈螺旋狀飄逸（移），點(diǎn)位置分布達(dá)到300cm左右。

l X2（圖三）產(chǎn)品點(diǎn)位置少部分有漂移。

l X3（圖四）產(chǎn)品點(diǎn)位置在兩個(gè)不同區(qū)域分布，點(diǎn)位分布在100cm左右范圍內(nèi)。

l X4（圖五）產(chǎn)品點(diǎn)位置不規(guī)則，多數(shù)點(diǎn)位不規(guī)則分布于80cm內(nèi)，部分飄出較遠(yuǎn)。

 

    根據(jù)以上分析可看出Septentrio品牌的mosaic-x5c所有數(shù)據(jù)都能夠維持在旋轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)，可靠性、可用性方面優(yōu)勢突出。參與對(duì)比的其他品牌型號(hào)板卡，輸出的RTK固定的數(shù)據(jù)，均出現(xiàn)了明顯漂移，與真實(shí)情況存在極大的偏差，數(shù)據(jù)可靠性差，有誤導(dǎo)的風(fēng)險(xiǎn)。

6.2 原始數(shù)據(jù)分析結(jié)果

1. 原始數(shù)據(jù)采集時(shí)長為2小時(shí)，因有一款友商產(chǎn)品沒有開原始數(shù)據(jù)授權(quán)，因此只采集了三款友商產(chǎn)品原始數(shù)據(jù)。

2. 重點(diǎn)對(duì)比了 板卡的原始觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量（包括多徑、數(shù)據(jù)完整率、周跳比三項(xiàng)典型指標(biāo)）。      

3. 參與質(zhì)量評(píng)估的各GNSS板卡跟蹤相同衛(wèi)星和相同信號(hào)（GPS: L1/CA、L2C、L2P、L5；Galileo：E1C、E5a、E5b；QZSS：L1/CA、L2C、L5；BDS：B1I、B1c、B2I、B2a、B3I；Glonass：L1c、L2c），輸出RTCMv3 MSM4和星歷數(shù)據(jù)（1006、1033、1074、1084、1094、1124、1230、1019、1020、1042）并轉(zhuǎn)換為RINEX3.0及以上文件。

4. MP用于反應(yīng)GNSS反應(yīng)板卡多路徑抑制能力，數(shù)值越小表示抑制能力越強(qiáng)，其中業(yè)內(nèi)認(rèn)為MP1＜50，MP2＜75為

數(shù)據(jù)分析總結(jié)：

通過樹木遮擋的典型應(yīng)用場景對(duì)比測試。采用多徑值、周跳值、數(shù)據(jù)可用率作為觀測數(shù)據(jù)的評(píng)價(jià)指標(biāo)，對(duì)結(jié)果進(jìn)行了詳細(xì)的對(duì)比分析。

分析結(jié)果表明

1. mosaic-X5c數(shù)據(jù)質(zhì)量以及可用性整體相對(duì)較優(yōu)。

2. 各板卡接收北斗信號(hào)的原始數(shù)據(jù)質(zhì)量最好，100%數(shù)據(jù)可用。

3. 格洛納斯在該時(shí)段信號(hào)覆蓋質(zhì)量不如其他三系統(tǒng)，在此相同情況下mosaic-X5c解算格洛納斯信號(hào)的數(shù)據(jù)有效性優(yōu)于其他板卡。