在RTK中，基站不一定需要是靜態(tài)的。在某些應(yīng)用中，兩個移動車輛的（相對）定位是令人感興趣的。在這種情況下，基站和流動站接收器都安裝在移動平臺上，RTK 引擎計算它們之間的基線。還可以使用帶有移動底座的裝置來計算姿態(tài)解。在這種情況下，基站和流動站接收器都安裝在同一車輛上，并且基線可用于確定車輛的方向。下一篇文章將解釋如何從移動基地確定基于 GNSS 的姿態(tài)。請注意，移動基地是一項權(quán)限控制功能 ，需要在流動站接收器上啟用。可以從我們的銷售部門訂購正確的權(quán)限（sales@septentrio.com）以防該功能尚未激活。
 

要使用移動基站獲得 RTK 位置，必須相應(yīng)調(diào)整基站和流動站接收器的配置。請注意，僅在 RTK 流動站模式下支持移動基站（在 DGPS 流動站模式下，基站必須是靜態(tài)的）。如果除了相對定位之外還需要精確的絕對定位，移動基站接收機可以工作在RTK模式下，從固定基站獲取RTK校正。
 

流動站側(cè)

必須通知流動站接收器基地正在移動。這可以通過轉(zhuǎn)至管理 > 專家控制 > 控制面板 > 導(dǎo)航 > 定位模式 > PPP 和差分改正 > 差分改正使用來完成。


 

底座側(cè)

在RTK移動基站中配置接收機，請按照以下步驟操作：

1. 定位模式必須設(shè)置為流動站模式之一（獨立、DGPS、SBAS、RTK）。移動基站的定位模式將決定RTK流動站接收機的絕對位置精度。另一方面，移動站相對于移動基站的相對位置精度不受移動基站定位方式的影響。例如，要讓移動基站計算簡單的獨立 PVT，請轉(zhuǎn)到 GNSS > 位置并配置接收器，如下圖所示。

1. 從現(xiàn)在開始，請遵循與靜態(tài)基站相同的程序，并考慮以下建議：

• 不建議將 RTCM v2.x 和 CMR 用于移動基站應(yīng)用，始終在移動基站和流動站之間的鏈路中使用 RTCM v3.x。
• 要減少外推錯誤的影響，請使用較短的 RTCM 消息間隔（可以在管理 > 專家控制 > 控制面板 > 通信 > 輸出設(shè)置 > 差分校正 > RTCMvx 下設(shè)置）。在大多數(shù)情況下，將間隔設(shè)置為最小值 0.1 秒是安全的。
• 不僅 RTK 數(shù)據(jù)速率很重要，通信鏈路延遲也很重要：基站和流動站之間必須具有低延遲通信鏈路。足夠的帶寬是支持更高數(shù)據(jù)速率的重要條件。例如，對于串行連接，確保波特率足以支持高速率非常重要。典型值為 115200 波特。
• 在移動基地時，建議以相同的速率發(fā)送基地位置和觀測值。

輸出

基線坐標和方向信息包含在 BaseVectorCart 和 BaseVectorGeod SBF 塊中，而 Rover-Base Direction、Position 和 Velocity 分別包含在 RBD、RBP 和 RBV NMEA 語句中。

https://customersupport.septentrio.com/s/article/How-to-get-RTK-positioning-with-a-moving-baseline